Le prime menzioni di Arquata risalgono al sec. XI. Nel 1255 si diede spontaneamente ad Ascoli ricevendone in cambio ampia autonomia. Nel corso del sec. XIV godette di una relativa indipendenza da Ascoli (1337), fino al 1429 quando il Papa Martino V cedette Arquata e il suo distretto a Norcia che fino a quel momento l'aveva contesa ad Ascoli. Dopo alterne vicende durate per tutto il sec. XV, Arquata rimase possesso di Norcia fino al sec. XVIII. Con l'invasione francese del 1809 la prefettura di Norcia fu abolita ed Arquata assoggettata a Spoleto, capoluogo del Dipartimento del Trasimeno. Divenne allora capoluogo di cantone, in quel periodo fu restaurata la rocca e provvista di casematte e piazzuole d'artiglieria; le fu assegnata una guarnigione permanente e venne dichiarata, con le rocche di Spoleto e Perugia, il terzo fortilizio del Dipartimento. Caduto Napoleone, il governo pontificio della restaurazione tolse Arquata all'Umbria e la incorporò nella delegazione di Ascoli Piceno, della cui Giurisdizione Pretoriale entrò a far parte nel 1832.
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